George Taylor forma parte de una tripulación de astronautas a bordo de una nave espacial -en una misión de larga duración- que se estrella en un planeta desconocido y aparentemente carente de vida inteligente. Sin embargo, pronto se da cuenta de que el lugar está gobernado por una raza de simios inteligentes que esclavizan a los seres humanos, que carecen de la facultad del habla. Cuando su líder, el doctor Zaius, descubre con horror la facultad de hablar de Taylor, decide que lo mejor es exterminarlo.

Una nueva nave procedente del espacio y del tiempo aterriza al mando del astronauta Brent, que acude en busca del desaparecido George Taylor. Vuelve a encontrarse con los simios que dominan el mundo, relegando a los humanos a la esclavitud. Sin embargo, con la ayuda de la doctora Zira seguirá las huellas de Taylor hasta la Zona Prohibida, en cuyas catacumbas, lo que son las ruinas del metro de Nueva York, encuentra a una raza humana mutante con poderes telepáticos.